Sự đa dạng về dụng cụ vệ sinh răng miệng đã có trước cả khi lịch sử được ghi lại. Điều này đã được kiểm chứng nhờ rất nhiều những khai quật thành công ở khắp mọi nơi trên thế giới, trong đó que nhai, cành cây, lông chim, xương động vật và lông nhím đã được phát hiện.

Mọi người sử dụng các loại bàn chải đánh răng khác nhau. Y học của Ấn Độ đã sử dụng cây neem (còn gọi là. daatun) và từ đó chế ra một loại bàn chải đánh răng mà nó đã được sử dụng trong nhiều thiên niên kỉ. Người ta nhai phần ngọn của một cành cây neem cho đến khi nó dường như đủ mảnh để làm lông của một bàn chải đánh răng, rồi sau đó sử dụng nó để chải răng. Ở thế giới hồi giáo, miswak, hay siwak, được tạo ra một cành hoặc rễ cây có tính chất khử trùng, đã được sử dụng rộng rãi kể từ thời kỉ hoàng kim của đạo Hồi. Đánh răng bằng soda hoặc bằng phấn cũng đã từng rất phổ biến.

Chiếc bàn chải đánh răng đầu tiên có hình dạng gần giống như ngày nay được tin là đã được tạo ra đầu tiên tại Trung Quốc vào khoảng cuối thập niên năm 1400,[1] nó đã có lông cứng lấy từ cổ lợn, được gắn trên một khúc tre.

William Addis ở Anh được tin là đã tạo ra bàn chải có thể sản xuất hàng loạt đầu tiên vào năm 1780. Năm 1770, ông bị bỏ tù vì tội gây rối trật tự. Trong tù, ông đã quyết định phương pháp đánh răng – chà một miếng giẻ nhỏ vào răng cùng với muối và nhọ nồi(soot) – cần được thay đổi. Nên ông lấy một mẩu xương động vật nhỏ, đục vào đó vài cái lỗ nhỏ, xin một vài sợi lông từ người lính gác. Ông buộc chúng lại thành các búi sau đó luồn chúng qua những cái lỗ trên cục xương và dán chúng lại. Ông sớm trở nên ốm yếu. Ông mất vào năm 1808 và để lại công ty cho người con cả, William II.

Bằng sáng chế bàn chải đầu tiên được trao cho H. N. Wadsworth năm 1857 (Bằng sáng chế của MĨ No. 18.653) ở Hoa Kỳ, nhưng dây chuyền sản xuất ở Mĩ lại phải đến năm 1885 mới bắt đầu. Thiết kế nâng cao hơn có tay cầm làm bằng xương với những cái lỗ được khoan và gắn vào lông lợn lòi Xi-Bia. Lông lợn lòi không phải là một vật liệu quá lý tưởng, nó giữ lại vi khuẩn, nó không được khô cho lắm, lông thường tuột khỏi bàn chải. Nó không được sử dụng cho đến Chiến tranh thế giới thứ II, tuy thế, khái niệm về việc đánh răng lại thức sự được năm bắt ở Mĩ, bởi vì nó dường như đã trở thành một phần trách nhiệm của người lính Mĩ để vệ sinh răng của họ. Nó là một bài thực hành mà họ đã mang trở về nhà sau khi chiến tranh kết thúc. [cần dẫn nguồn]

Lông tự nhiên (từ lông động vật) được thay thế bằng sợi tổng hợp, thường là sợi nylon, bởi DuPont năm 1938. Bàn chải sử dụng sợi nylon đầu tiên được bán lần đầu vào ngày 24 tháng 2 năm 1938. Chiếc bàn chải điện đầu tiên, Broxodent, được giới thiệu bởi công ty Bristol-Myers (giờ là Bristol-Myers Squibb) vào năm 1959.

Vào tháng 1 năm 2003, bàn chải đánh răng được chọn đứng vị trí số một trong những phát minh mà không thể thiếu đối với cuộc sống của người Mỹ, vượt qua cả điện thoại di động, máy tính, xe ôtô, và lò vi sóng theo Lemelson-MIT chỉ số phát minh.[2]